La segunda generación del Yaris se empezará a vender a principios de 2006. Ha crecido en todas sus dimensiones. Ahora mide 3.750 mm de largo, 1.695 de ancho, 1.520 de alto y su batalla es de 2.460 mm. Gracias a ello en el interior ha ganado habitabilidad. De momento sólo estará disponible en carrocería de cinco puertas.

El diseño exterior se ha modernizado, tomando rasgos de su hermano pequeño, el Aygo. Ahora toda la carrocería se ha redondeado, con formas curvas en muchos de sus elementos. Dos puntos muy distintos son los tiradores de las puertas (que ahora sobresalen) y las ventanas de la puerta delantera (ahora con dos cristales). Las llantas pueden ser de 14 o 15 pulgadas.
El interior tiene numerosos huecos para dejar objetos y tiene un equipamiento de seguridad muy completo, con airbags frontales, laterales en las plazas delanteras y de cabeza en las cuatro plazas, así como reposacabezas activos, sujeciones de tipo Isofix, ABS y control de estabilidad.

También tiene novedades de equipamiento como el climatizador, un sistema de entrada y arranque sin llave, así como un sistema automático de parada y arranque de motor, todo ello disponible opcionalmente o según versión.

No se sabe con exactitud los motores que va ha llevar, pero está previsto que tenga en motores de gasolina un 1.0 de 71 CV, un 1.3 de 87 CV y el más deportivo 1.5 de 110 CV (que seguramente monte la versión Sport). En diesel se sabe que tendrá un 1.4 renovado que entregará 90 CV. Opcionalmente se podrá montar en el 1.3 de gasolina y en el diesel una caja de cambios robotizada MMT.
El Toyota Yaris se presentará en el Salón de Francfort.
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